Le sue origini risalgono agli Etruschi, ma ancora prima l'uomo preistorico visse lungo il fiume Fiora dove sono stati rinvenuti asce di silice, punte di frecce e tanti altri oggetti. Nel 1537 Paolo III Farnese costituì il ducato di Castro affidandolo al figlio Pier Luigi. La città di Castro venne progettata e realizzata da Antonio Sangallo il Giovane.
Il centro storico sorge intorno alla rocca a cui si accede attraverso una porta ad arco sovrastata dalla torre dell'Orologio. Da vedere la parrocchiale di S. Ermete; la Chiesa di S. Rocco e quella rupestre della Madonna del Giglio. Di grande suggestione la visita agli eremi di Poggio Conte e di Chiusa del Vescovo:insediamenti medievali rupestri formati da una chiesa e da ambienti abitativi. Nei pressi dei ruderi di Castro si estende la necropoli etrusca: notevole la tomba monumentale a semidado risalente al VI sec. a.C.

Museo Civico Archeologico
Il museo Civico espone reperti etruschi e rinascimentali dell'area di Castro; notevoli i corredi funerari della "Civiltà di Rinaldone" e le sculture etrusche delle necropoli castrensi. Presenti anche reperti del periodo romano e longobardo e i sei affreschi del XIII secolo dell' eremo di Poggio Conte.